Siyah Yol Algılama Devresi
Siyah yolu algılama devresi beyaz zemini siyah zeminden ayırt edilme özelliğine sahip bir algılama devresidir. Bu algılama devresinde beyaz rengin ışığı yansıtması siyah rengin ışığı soğurması prensibine göre çalışmaktadır. Aşağıda siyah yolu algılama devresi görülmektedir. Bu algılama devresinde D1, D4 ve D5 IR LED olup kızılötesi ışık frekansında görünmeyen ışık yayarlar. Kızılötesi LED'lerin yandığı insan gözü ile görülmez. IR LED'lerin yandıkları dijital kamera vasıtası ile görülebilir.
Yukarıdaki şekildeki Q1, Q2 ve Q3 IR (Foto) transistör olup üzerlerine IR ışık geldiğinde iletken olurlar. Algılama devresinde devamlı çalışan D1 IR LED'inin ışığı Q1 IR transistörüne geldiğinde IR transistör iletken olur ve transistor ün kollektöründeki gerilim 0 volta yakın olur. Q1 transistörünün kollektörüne bağlı (74LS14) değil kapısının çıkışı 5 V olur ve D3 LED'i yanar. D1 IR LED'inin ışığı Q1 IR transistörüne gelmediği durumda IR transistör yalıtkan olur ve kollektöründeki gerilim 5 V volta yakın olur. Q1 transistör'ünün kolektörüne bağlı değil kapısının çıkışı ise 0 V olur ve D3 LED'i söner. Foto transistörlerin dış yapıları LED'lere benzerler, dış görünüşlerinden tanımak oldukça zordur. Ancak ölçerek ve devrede deneyerek anlaşılabilir.
DC motor kontrol devresinin montajlı hali görünümü
DC motor kontrol devresinin baskı devresi
