Ultrasonic mesafe algılama devresinin menzili yaklaşık 255 cm'dir. Sumo robotu karşılaşmalarının yapıldığı alanın 154 cm olduğu düşünülürse bu devre sumo robotlarınka kullanılnası için idealdir. Ultrasonic algılayıcılar insan kulağınca işitilmeyen yüksek frekanslı bir ses sinyali kullanılarak ve sesin havadaki iletim hızı ile mesafe ölçülmesinde kullanılırlar. Aşağıda Ultrasonic mesafe algılama devresinin şematik ve baskı devre şekilerinin PDF dosyaları bulunmaktadır.

Sesin havada yayılma hızı hava sıcaklığına göre azda olsa değişse de yaklaşık oda sıcaklığında 344 metre/sn'dir. Dolayısı ile verici devresinden gönderilen sinyalin gidip bir engele çarpıp geri gelme süresinin yarısı ultrasonic mesafe algılayıcıya olan uzaklığı ile doğru orantılıdır. Ses sinyali saniyede 344 m/sn hızda gittiğine göre 1cm mesafeyi 29 µsn'de kat etmektedir. Ses sinyali engel ile algılayıcı arasındaki mesafeyi giderken ve geri gelirken kat etmektedir. Dolayısıyla aslında her 1 cm'lik mesafe için 58 µsn zaman geçmektedir. Ultrasonic mesafe algılama devresinde gönderilen sinyalin geri dönme süresi ölçülüp bu değer 58'e bölündüğünde engel ile algılayıcı arasındaki mesafe cm cinsinden hesaplanmış olacaktır. Ultrasonic mesafe algılayıcı devresinde dahili osilatörü ve 16 bitlik TMR1 zamanlayıcısı bulunması sebebiyle PIC16F628 kullanılmıştır. Ultrasonic sinyal göndermek için PIC'in A0 ve A1 pin'i , sinyal almak için B7 pin'i kullanılmaktadır. Ultrasonic bir sinyal gönderildikten sonra PIC'in TMR1 zamanlayıcısı çalıştırılmakta ve sinyalin geri dönüş süresi ölçülmektedir. Sinyal zaman aşımına uğramadan geri döndüğünde TMR1'in değeri 58 sayısına bölündüğünde engelin cm türünden uzaklığı tespit edilmiş olmaktadır. Engelin mesafesi ölçüğünde PIC'in B2 pin'inden ölçülen değer 19200 Bps hızında seri olarak gönderilmektedir.

Resimlerin Görüntülenmesine Izin Verilmiyor
Resimleri Görebilmek Için Üye Ol veya Giris Yap
Ultrasonic mesafe algılama devresinin eleman yerleşim planı

Resimlerin Görüntülenmesine Izin Verilmiyor
Resimleri Görebilmek Için Üye Ol veya Giris Yap
Ultrasonic mesafe algılama devresinin baskı devresi

bende bu proje ile uğraşıyorum ama malesef bu işler için pic 16f628 pek kullanışlı değil çünkü analog sinyalleri okuyamıyır . ultrasonic sensörün reciver kısmından alınan sinyal bir sinüzodial dalga ve bunu yükseltip pic'e okutmak gerekiyor. kısacası en uygun pic ADC'si bulunan bir pic olur diye düşünüyorum